| 研究課題/領域番号 |
09450101
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
油田 信一 筑波大学, 電子情報工学系, 教授 (00092502)
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| 研究分担者 |
前山 祥一 筑波大学, 電子情報工学系, 助手 (50292537)
大矢 晃久 筑波大学, 電子情報工学系, 講師 (30241798)
坪内 孝司 筑波大学, 電子情報工学系, 助教授 (80192649)
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| キーワード | ナビゲーション / 移動ロボット / 自律ロボット / 屋外作業ロボット |
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| 研究概要 |
移動ロボットが環境に関する知識に基づき、自己の有するセンサ情報を用いて自力で働き、与えられた目的地まで確実に到達できるようにすること。そのようなロボットのための環境認識技術、制御技術ならびに情報処理技術を確立することが本研究の目的である。
本研究では、とくに、大学のキャンパス内や遊歩道などの環境を対象としロボットをこのようなある程度整備された屋外環境下で安全に動き回り、自主的に目的地まで走行させるための技術の開発を実験ロボット学的アプローチにより進めている。
本年度の主な成果は以下のとおりである。
1. 屋外の不整備値を走行できる柔らかい車輪を有する走行メカニズムとその制御系を設計し、試作を進めた。
2. ロボットの現在位置認識のための、超音波センサとビジョンシステムの併用による、ランドマークの認識と位置測定法について研究を行った。
3. 2カメラを用いたビジョンシステムによる走行可能領域上障害物検知方式を開発し、システムの試作を行った。
4. 局所的なセンサ情報の蓄積による大域的地図の生成方を考案し、それに基づく走行計画法を研究した。
5. 自律ロボットのコントローラのための省電力機能分散型アーキテクチャについて基本設計を行い、具体化について検討した。
6. これらの成果を統合して、屋外環境における実験システムに搭載するための準備を行った。
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