| 研究課題/領域番号 |
09450101
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
油田 信一 筑波大学, 機能工学系, 教授 (00092502)
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| 研究分担者 |
前山 祥一 筑波大学, 機能工学系, 助手 (50292537)
大矢 晃久 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (30241798)
坪内 孝司 筑波大学, 機能工学系, 助教授 (80192649)
城間 直司 筑波大学, 機能工学系, 助手 (90312826)
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| 研究期間 (年度) |
1997 – 1999
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| キーワード | 移動ロボット / 自律ロボット / 自律ナビゲーション / 屋外ナビゲーション |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、移動ロボットが環境に関する知識に基づき、自己の有するセンサ情報を用いて自力で動き、与えられた目的地まで確実に到達できるようにすること、及び、そのようなロボットのための環境認識技術、制御技術ならびに情報処理技術を確立することである。本研究では、とくに、大学のキャンパス内や遊歩道などの環境を対象とした。ロボットをこのような整備された屋外環境下で安全に動き回り、自主的に目的地まで走行させるため、(1)画像による屋外環境認識、(2)環境地図の構築とその利用法、(3)目的地まで最も安全かつ確実に到達するための経路計画、(4)地図とセンサ情報に基づく現在位置推定、(5)凸凹のある路面上でノンホロノミックな走行体に決められた経路を走行させる制御法、の各々について研究開発を行った。さらにそれらの成果を統合して実験用の移動ロボットを構築し、実際に筑波大学内キャンパスを走行させる実験を行った。
この結果、
(1)屋外の不整備環境であっても、その特徴を予め分析してそれを利用することにより、信頼性の高いナビゲーションを行うことができる。
(2)一般的に屋外の路面は屋内の路面より一回り凸凹が大きくデットレコニングのみで走行できる範囲は狭い。しかし、環境中の目印を用いてデッドレコニングの累積落差を補償することにより、それなりの現在位置推定は可能であり、これを用いたナビゲーションが有効である。
等が明らかとなった。
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