| 研究課題/領域番号 |
09450171
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
平澤 宏太郎 九州大学, 大学院システム情報科学研究科, 教授 (70253474)
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| 研究分担者 |
大林 正直 山口大学, 工学部, 助教授 (60213849)
胡 敬炉 九州大学, 大学院システム情報科学研究科, 助手 (50294905)
村田 純一 九州大学, 大学院システム情報科学研究科, 助教授 (60190914)
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| キーワード | モデル化 / 学習 / ニューラルネットワーク / 確率 / 制御 / 安定性 / カオス / 集中化・多様化 |
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| 研究概要 |
平成10年度は非線形ネットワークによるモデル化と学習に関する研究を行った。
1. モデル化に関する研究
(1) ノイズの混入したシステム等、確率分布が伝播するシステムを非線形ネットワークを使用してモデル化する技法"確率一般化学習ネットワーク"の検討を行った。
(2) 上記技法をクレーン非線形制御システムとロボットダイナミックスの同定問題に適用し、ノイズに対してロバストな制御、又、汎化能力の高い非線形同定が可能になることを明らかにした。
2. 学習に関する研究
(1) 集中化探索と多様化探索を統一的な枠組で実現する適応的なランダム探索学習方式を確立した。
(2) 上記学習方式を、安定性の高いロバストなシステムからカオスに近いシステムまでを自在に構成するシステムの学習に活用し、その有効性を確認した。
3.その他
(1)上記モデル化と学習方式を活用し、非線形システムの安定性を格段に容易に判定する技術を確立した。
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