| 研究概要 |
詳細な操縦運動モデルにより最短時間操船法を数値的に求め,解のない点からの着桟法はニューラルネットワーク理論で補間して任意の点から自動着桟を行なう理論的方法の確率と実船実験による実証を行なった。シミュレーションを終えた後,GPSシステムによる位置・速度の精度良い測定システムを完成させ,館山湾・洲の崎に基地局を置いた実験では,2m以下の精度良い位置推定が可能となった。このシステムを利用して,仮に設定した岸壁に本学練習船汐路丸を自動着桟させる実験を行ない,フィードバックをかけない状態でも1船幅の誤差で目的地点に停船させることに成功した。
今後の方針としては,最終段階でフィードバック(位置・速度)をかけさらに精度を上げること及び,最短時間自動操船法を前評価するためのビジュアルシミュレータ(簡易)を開発したい。
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