| 研究課題/領域番号 |
09450374
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| 研究機関 | 東京商船大学 |
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研究代表者 |
大津 皓平 東京商船大学, 商船学部・海洋工学講座, 教授 (40016944)
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| 研究分担者 |
南 清和 東京商船大学, 商船学部, 助教授 (30282883)
中谷 俊彦 富山商船高等専門学校, 商船学科, 講師 (30249776)
水野 直樹 名古屋工業大学, 工学部機械工学科, 助教授 (30135404)
井関 俊夫 東京商船大学, 商船学部, 助教授 (70212959)
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| キーワード | 最短時間操船 / 2点境界値問題 / ニューラルネットワーク理論 / カルマンフィルタを用いた測位システム / 実船実験 / ビジュアルシミュレータ / 汐路丸 / CGRA法 |
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| 研究概要 |
1. 汐路丸内にネットワーク型完全児童操船システムを完成させ、舵、可変ピッチプロペラ、バウ、スターンスラスタをPC計算機から制御できるシステムを完成させた。本システムでは、2系統のシステムを用いて実験が行える。すなわち、
(1) 船内LANシステムを用いて、PCから制御アクチェータを制御するモードで、主として着桟の最終段階のバーシング操船時、離桟時の回頭時に使える。
(2) Realoopと呼ばれるシステムを使ってMATLABで作成されたプログラムをダウンロードして制御プログラムを起動する。このモードは通常航海時、および着桟操船のアプローチ操船において使える。
2. 前項で完成させた自動操船システムを用い、計算で得られた最適操船解およびNN解に沿った操船を実行するために、次の3つフェーズの最短時間操船実証実験を汐路丸で実施し、いずれも期待した精度で成功した。
(1) 最適解追跡システム(PHASE1):最短時間解をなんら支援せずそのまま実行させるシステム
(2) 半自動操船システム(PHASE2):外乱などの影響で最適解からそれた場合、人間の介入を許すシステム
(3) 最短時間自動操船システム(PHASE3):最短時間操船を基に離着桟操船を正確に行う自動操船システム
3. 操船システムの制御ゲインを自動的に行うための自動ゲイン調整システムの開発に成功した。
この方法によれば、任意のときにバウ、スタンスラスタ、舵等に使われるゲインを航海士が調整できることが分かった。
4. 汐路丸桟橋、館山湾内における最短時間操船の検証をビジュアルに実行できる予備実験用ビジュアルシミュレータシステムを完成させた。また、本システムを船長が使うことによって、最短時間操船を含む自分の操船法を前評価できることもわかった。
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