| 研究課題/領域番号 |
09460113
|
|---|
| 研究機関 | 筑波大学 |
|---|
研究代表者 |
瀧川 具弘 筑波大学, 農林工学系, 助教授 (00236382)
|
|---|
| 研究分担者 |
長谷川 英夫 筑波大学, 農林工学系, 助手 (80292514)
野口 良造 筑波大学, 農林工学系, 助手 (60261773)
小池 正之 筑波大学, 農林工学系, 教授 (60032306)
|
|---|
| キーワード | 自立走行 / 作業機着脱 / 道路移動 / 接近制御 |
|---|
| 研究概要 |
生物生産において自立走行走行を実現するためには、単に圃場内での走行を自動化するだけではなく、作業機の着脱、肥料・資材の補給、道路走行などの自動化が必要である。そこで本研究では作業機着脱を含めたシステム作りを検討する。本年度は次の各点について研究を進め、成果を得た。
1.作業機着脱や肥料補給を自動化するためには、対象物の位置を正確に計測する必要がある。そこで、レーザーセンサにより作業機に取り付けた3つのコーナキューブ間の角度から三角測量を応用して求める方法と、対象物に取り付けた正方形マーク画像の見込み角を求め、これから解析的に求める方法を検討した。その結果、距離6m以内であれば10cm以下の精度で位置計測が可能であった。この成果は口頭発表する。
2.検出された作業機に正確に接近し着脱を実現するには、前輪操舵トラクタでの運動のもつ非線形性を考慮する必要がある。そこで、非線形制御理論を検討した。まず、前輪操舵トラクタのバック時における、後装作業機軌跡の計算理論を導き、これに厳密な線形化を応用することで、作業機軌跡を制御する方法を導いた。さらにこれを簡略化し試験用自立走行トラクタに実装し実験を行った。さらに、前記方法では、作業機軌跡は制御できるものの姿勢角度が制御できなかったが、最終操舵角度を変化させることで姿勢角度も制御可能なことを見いだした。成果は論文としてとりまとめるとともに、最新の成果は口頭発表する。
|
