| 研究課題/領域番号 |
09555078
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
油田 信一 筑波大学, 電子・情報工学系, 教授 (00092502)
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| 研究分担者 |
MARKUS Rude 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (90282342)
坪内 孝司 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (80192649)
大矢 晃久 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (30241798)
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| キーワード | 自律ロボット / 移動ロボット / ロボットプラットフォーム |
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| 研究概要 |
研究ツールとして有用な標準的移動ロボットシステムを開発することが、本研究の目的である。本研究で開発しているシステムは、自律移動系及び地上のソフトウェア開発環境よりなる。自律移動系は、自律・自立型の移動ロボットであり、平らな2次元平面を走行することができる。この移動ロボットの最大の特徴は、拡張性に富んだモジュール化された分散型アーキテクチャを有するコントローラにある。このコントローラは各分野の研究者が自分の興味のある部分に本人の研究成果に基づいて自由に手に入れることができ、また、他の部分はそれによって影響を受けずに機能することが可能である。
本年度は以下の通りの研究開発を行った。
1.各々の研究テーマにおける移動ロボットへの要求仕様の調査
文献により現在の知能ロボットの研究動向を改めて調査し、実際の移動ロボットが必要な研究課題と、その各々の課題に足してロボットが持つべき機能及びロボットが働く環境を整理した。
2.汎用の研究用移動ロボットの機能及び仕様の検討と決定
まず、標準機の仕様の案を作成した。この案は研究代表者らが現有する実験用ロボット「山彦」をベースに、必要な機能を付け加え、拡張性、モジュラリティを確保したものである。
3.汎用研究用移動ロボットの設計の試作
定められた仕様に基づき、移動ロボットの各部を設計し、この設計に基づいて移動ロボットの走行部分を試作した。
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