| 研究課題/領域番号 |
09555078
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
油田 信一 筑波大学, 電子情報工学系, 教授 (00092502)
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| 研究分担者 |
前山 祥一 筑波大学, 電子情報工学系, 助手 (50292537)
大矢 晃久 筑波大学, 電子情報工学系, 講師 (30241798)
坪内 孝司 筑波大学, 電子情報工学系, 助教授 (80192649)
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| キーワード | 自律ロボット / 移動ロボット / ロボットプラットフォーム |
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| 研究概要 |
本研究は、研究用ツールとして有用な標準移動ロボットシステムを開発することを目標としている。本研究で開発しているシステムは、自律移動系及び地上のソフトウェア開発環境よりなる。自律移動系は、自律・自立型の移動ロボットであり、平らな2次元平面を走行することが出来る。この移動ロボットの最大の特徴は、拡張性に富んだモジュール化された分散型アーキテクチャを有するコントローラにある。
本年度は以下の研究・開発を行った。
1. 昨年度定められた仕様に基づき、移動ロボットのハードウェアとソフトウェア開発環境を設計し、試作を進めた。
2. 上記の設計に基づいて(第一次試作版)2台の移動ロボットのハードウェアを試作した。
3. 第一次試作のハードウェアに従来から開発されているソフトウェアを搭載し、超音波センサによるセンサベースとナビゲーションなどの簡単なでもプログラムを製作・搭載して動作させ、全体の機能を評価した。
4. 前期の機能評価に基づき、超音波センサ系や走行制御系の改良修正の必要性を検討し、改良ハードウェア・ソフトウェアの設計を行い試作を開始した。
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