研究課題
本年度は、以下の研究を実施した。1.時系列全方位画像及びパノラマ画像の高能率符号化前年度に引続き、時系列全方位画像及びパノラマ画像の特性を活かしたビデオストリームの高能率圧縮符号化方式の開発を進めた。本年度は、特に、移動ロボットに搭載した全方位画像センサで取得したビデオストリームから運動パラメータを推定する手法を開発した。2.全方位ステレオ画像からの3次元情報の抽出上記1と同じ設定で、全方位画像センサを移動させながら取得した全方位画像からシーンの3次元構造を復元する手法を開発した。また、センサの移動経路が既知の全方位動画像から任意視点画像を生成するアルゴリズムを開発し、2視点での画像生成により、センサの移動経路に沿った両眼ステレオ画像を生成する手法を開発した。3.テレプレゼンスシステムの開発と評価前年度までに開発してきた実時間テレプレゼンシステムを前年度末に奈良先端科学技術大学院大学に設置された全周型景観提示システムCYLINDRA上に移植し、大型スクリーンを用いた没入型のパノラマ映像提示環境を構築した。本システムでは、ビデオレートでの画像更新が可能であり、高い没入感が得られることを確認した。さらに、上記2で開発した全方位動画像から両眼ステレオ画像を生成する手法を用いて、立体視可能なテレプレゼンスシステムのプロトタイプを開発した、本システムにおいても、ビデオレートでの画像更新が可能であることを確認した。
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