| 研究課題/領域番号 |
09556052
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
芋生 憲司 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 助教授 (40184832)
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| 研究分担者 |
柏嵜 勝 宇都宮大学, 農学部, 助手 (00282385)
竹永 博 宇都宮大学, 農学部, 教授 (30007992)
鳥居 徹 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 助手 (60172227)
岡本 嗣男 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 教授 (40031215)
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| キーワード | 自律走行 / トラクタ / 速度計 / 超音波 / 超音波ドップラー速度計 |
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| 研究概要 |
自律走行トラクタ用の高性能超音波ドップラー速度計を開発するため、今年度は(1)ベルトコンベアを用いた一軸速度計の特性評価試験、(2)リニアアクチュエータを用いた試験装置の製作、(3)内界センサ(超音波速度計と光ファイバジャイロ)による自律走行トラクタの性能試験を行った。主な結果は以下の通りである。
(1)周波数シンセサイザにより分解能を向上させた超音波ドップラー速度計により、数mm/sという超低速度での移動をも測定することができた。しかし移動速度と出力の関係は路面の形状に影響された。これは超音波のみかけの反射角が路面形状によって異なる結果であると推定された。
(2)高精度の測定性能評価試験を行うため、産業用ロボットなどの部品として利用されるリニアアクチュエータを用いた試験装置を製作した。これにより、最高1m/sまでの速度測定試験と、4m/s^2までの加速に対する応答特性評価試験が可能となった。
(3)飼料生産圃場において自律走行トラクタの試験を行った。最大400mの走行試験を行い、ほぼ設定コース上を走行することに成功したが、位置認識において最大で走行距離の0.5%程度の誤差が生じた。これは主に速度計の誤差に起因すると推定された。
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