| 研究課題/領域番号 |
09557165
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| 研究機関 | 山梨医科大学 |
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研究代表者 |
大月 佳代子 山梨医科大学, 医学部, 助教授 (20185325)
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| 研究分担者 |
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学部, 教授 (50179462)
大西 正俊 山梨医科大学, 医学部, 教授 (50014139)
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| キーワード | 咀嚼ロボット / 開閉口訓練 / 下顎運動障害 / 顎機能障害 / 開口障害 / 生理的下顎運動 / 閉口障害 / 咀嚼筋 |
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| 研究概要 |
本研究は、顎関節の障害をはじめ、種々な原因に起因する下顎運動障害に対する治療用の機能訓練ロボットを開発し、開閉口訓練システムを確立することを目的としている。開閉口障害患者に対しては、機能訓練の一環として開口訓練が行われているが、従来の開口訓練器は、単に開口距離を拡大する単純な機構からなっており、生体の本来の下顎運動が考慮されていなかった。これに対し、本研究では人間の生理的下顎運動をコンピューター制御によりコントロールする咀嚼ロボット(Waseda Jaw)を応用している。咀嚼ロボットは、下顎の持つ本来の動きである開閉口時の運動過程の下顎の回転運動、滑走運動を正確に再現し、さらに咀嚼のための咬合力をもたせた機構を有している。我々は、咀嚼ロボット開閉口訓練装置として1自由度の1号幾(1996)の開発を契機に3自由度の2号幾、3号幾と改良をすすめ、下顎の開閉口・前後運動・左右運動が可能となり現在4号機の開発をすすめている。さらに、臨床応用に即する機構として手動操作で加圧する部分を併用し、電動駆動と切り替えて使用しうるようにしたほか、コンピューター制御下に、電動によって最大10kg以上の開口力を得ることを目標とした。駆動システムは、ワイヤー駆動方式を採用し、機構システムに連結したワイヤーを直流モーターで巻き上げる機構とするほか、制御システムは、開閉口訓練全体を統括・制御した。また計測システムは、患者の下顎からロボットへ作用する力および各自由度の位置と速度情報が検出できるように工夫した。この装置では、使用時の加圧による開口力、開口距離は、モニター上に表示されることにより患者側も開閉口訓練として使用する際にデーターを把握するとともに、訓練意欲をかき立てる工夫を設置するなど、臨床応用上有用なシステムの開発をめざすものである。
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