| 研究概要 |
介護用パワーアシストシステムは,アーム,ウエスト,レッグからなり,介護者が直接患者と触れ合える様,肢体の前面には構造物のない設計とした。
本年度は,実用化を目差したシステムを設計・試作する過程において,新たな技術上の改善がなされた。即ち,肢体の動きのセンシングにおいて,初期に開発された空気圧式の筋肉硬さセンサの耐久性の不足という欠点を解消するものとして,新たに薄型ロードセルを利用したセンサを開発し,これを用いたセンシングポイントの適正なものを見出した。また,空気圧式アクチュエータにおいて,初期に開発した低摩擦スライドボックス式ロータリアクチュエータの重量軽減の困難さを解決するものとして,新たに力つを積層した形式のロータリアクチュエータを開発し,これの最適操作手法と,その特性を調べた。さらに,感性評価によるシステムの最適設計を行なう為に必須な感性スペクトル解析装置による脳波,筋電の測定・解析手法を構築した。
来年度は,改良されたシステムを製作し,これを用いて実用化に向けた最適設計,制御回答設計,駆動パワー源の簡略化,軽量化を進める。
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