| 研究概要 |
本研究は,大形部品の搬送を比較的に小さな振動機械をいくつか組み合せて実現しようとするものであり,搬送装置をコンパクトにし搬送システムをフレキシブルなものにすることを目指すものである。平成9年度は,振動機械1台による振動搬送の場合を取り上げ,被搬送物の反作用が大きく働く場合の振動搬送メカニズムを解明することに重点を置いた。
被搬送物の質量や運動が,振動機械の共振特性にどのような影響を与えるかを調べた。まず,被搬送物の反作用を考慮した数学モデルを作成し,被搬送物の質量や振動の大きさが共振特性に与える影響をシミュレーションで確かめた。被搬送物の質量が振動機械本体に比べて無視できない大きさのときには,振幅が小さいときは共振周波数が低下するが,振幅が大きくなると振動機単体の共振特性に近づくことがわかった。また,シミュレーションと諸元をほぼ一致させた振動搬送実験装置を設計・製作した。
被搬送物の反作用で振動機械の共振特性が変化しても,自動的に共振周波数を追尾するシステムを,フィードバック制御による自動振動で実現させることを検討した。被搬送物の反作用を考慮した数学モデルに,自励振動コントローラを付け加えてシミュレーションを行い,振動変位のフィードバックにより常に共振周波数で加振することができ,搬送速度も一定に保つことができることを確認した。また、上記で製作した振動搬送実験装置に,パソコンによる自励振動コントローラを付け加えて,共振点を自動追尾させる実験が行えるようにした。
平成10年度は,平成9年度に作成した振動搬送実験装置を用いて,振動機械の共振特性と共振点自動追尾の詳細な実験を行うとともに,複数の振動機械の協調による振動搬送の実現を目指す。
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