| 研究課題/領域番号 |
09650449
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
土谷 武士 北海道大学, 大学院工学研究科, 教授 (90001172)
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| 研究分担者 |
松下 昭彦 北海道大学, 大学院工学研究科, 助手 (20241359)
江上 正 神奈川大学, 工学部, 教授 (40201363)
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| キーワード | 予見制御 / オンライン目標値計画 / 仮想目標値設計 / ナビゲーション |
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| 研究概要 |
未来情報はシステムの計画立案、制御の決定に重要な役割を演ずる。未来情報を利用することは動的制御系構成において有効であることは著者らの「ディジタル予見制御」の著書においてすでに成果が述べられているが、本研究ではトータルシステムとして、制御系のみならず計画立案や計測においても未来情報の利用を考えようとするものである。
目標値信号の未来値信号を利用して仮想的な目標値信号をいかに設計するかについて検討を加え、その設計法を明らかとした。またその議論の中で経路制御を行う場合に、仮想的な座標軸を加えることを考案し、工作機械のような経路制御系に応用する場合の効果や問題点についても検討を加えた。動的制御系の目標値信号をいかにして作るかという問題はこれまであまり考察されてこなかったが、未来情報を利用してより有効な目標値信号を設計する計画問題への展開を進めた。さらに人間の指令通りに動くシステム設計から進めて、作業指令が与えられたら途中の計画は自分で行えるような自律ロボットを考察対象とした。行動規範型移動ロボットのナビゲーションを対象とした。ロボットは当初何ら他から情報を与えられていない状況から出発して、多くの枝路を含む経路網内でロボットが徘徊により情報を収集し、その結果環境を認識する。ついでその経路網内にゴールを与えられた場合、ロボットはこれまでに得られた知識を基にしてゴールに到達する方策についていかに計画立案すべきかについての考察を行った。しかも経路網内は動的に変化することすなわち動的環境を想定している。これらも含めて今後のシステム設計の方向ずけについて総括的な考察を加え、計測制御関係の新しい方向に指針を与えることができた。
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