H_2制御とH_∞制御の併用による知的メカニカルア-スの実験とディジタル信号処理

1997 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 09650463
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 杉本 謙二 名古屋大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (20179154)
• 研究分担者: 安藤 嘉則 名古屋大学, 大学院・工学研究科, 講師 (70242831) ; 坂本 登 名古屋大学, 大学院・工学研究科, 講師 (00283416) ; 鈴木 正之 名古屋大学, 大学院・工学研究科, 教授 (20023286)
• キーワード: 振動制御 / H_2制御 / H∞制御 / 混合制御 / サンプル値制御理論

研究概要

平成9年度は次のような研究を行った.
(1)所望の過渡特性とロバスト性を達成する設計手法
2次安定化は構造的なパラメータ不確かさに対してロバストな制御系設計手法の一つとして知られており,H_2およびH_∞制御と密接な関係がある.本研究の目的である望ましい過渡特性を得るため,部分極を配置しつつ2次安定化を達成するアルゴリズムを開発した.
(2)サンプル値制御系の設計に関する研究
本研究の振動制御ではかなり高速の応答特性が要求されるため,ディジタル機器の限界に近い高周波領域での特性劣化を検討する必要がある.そこで,サンプル値制御理論における最新の結果を利用して設計手法を整備するとともに,ディジタル信号の高速処理に向けて技術的検討を行った.
(3)予備実験として,当研究室に現有している「アクティブサスペンションの振動制御実験装置(車両の1/4モデル)」により,能動制御の基礎的ノウハウを蓄積した.

研究成果

• [文献書誌] 杉本謙二: "多項式ILQ設計法と2自由度最適サーボ系に関する一考察" システム制御情報学会論文誌. 10・8. 395-400 (1997)
• [文献書誌] K.Sugimoto: "Partial pole-placement by LQ regulator:An inverse problem approach" IEEE Trans.of Auto.Contr,Tech.Notes & Corres.(掲載決定).
• [文献書誌] K.Sugimoto and A.Satoh: "Partial Pole Placement by Discrete-time LQ control and its Sampled-date Performance" IFAC Symposium on Robust Control Design. 271-276 (1997)
• [文献書誌] K.Sugimoto and A.Satoh: "Quadratic Stabilization of Tracking Systems with Partial Pole Placement" 36-th IEEE Conf.on Decision and Control. 2672-2677 (1997)
• [文献書誌] K.Sugimoto: "Interactor Extraction for Strictly Proper Transfer Matrices" IFAC Conference on System Structure and Control 98. (発表予定 (受理決定)).
• [文献書誌] K.Sugimoto, M.Suzuki and A.Satoh: "Onγ-Positive Real Sampled-deta Control Systems" Symposiumu on Mathematical Theory of Network and Systems 98. (発表予定 (受理決定)).