| 研究概要 |
閉ループ系の特性をオンラインで評価する2つの提案した.ひとつは,閉ループ系に試験信号を加えて同定することでMp値を計測する方法を検討した.その結果,ステップ応答試験に比べ,外部にリレー要素を付加した制御系の自励振動を利用することにより効果的にMp値を測定できることを確認した.また,飽和要素による信号を利用して適応的に多変数の分散制御系のゲイン余裕を求める実験的な方法を提案しシミュレーションにより有効性を確かめた.この方法は新規性が高く,今後,設計法への展開と実験装置での検証も試みる.
評価値を利用したオートチューニング制御系のパラメータ調製アルゴリズムを提案し,有用性を数値実験と二慣性系の実験で確立した.正規化既約分解法によるループゲインを可調整パラメータとしたロバスト制御器の構成の有用性を明らかにした.閉ループ特性のオンラインで評価で得られたMp値を用いて,調整パラメータを増減させる効率的な調整則を提案した.その有効性を確認したが,理論的に示すまでには至っていない.
熱流体プロセス実験装置を設計し製作を外注し予定通り納入された.コンピュータ制御のための計算機の接続とプログラムの整備を行い実験できる状態とした.予備実験として最小二乗法による動特性の測定とPID制御器による温度制御実験をおこなった.今後,モデルの作成やアルゴリズムの検証に用いる.非線形系の制御などに関する理論研究も行った.
|
