| 研究概要 |
本研究は,アスペクトグラフの概念を一般化して,センサ分解能による見え変化を記述する表現に拡張し,さらにロボットが室内のように閉じた世界を移動しながら観測して,世界のアスペクト表現を獲得・利用する方式の確立を目的とする.
1.カメラからの距離に基づくアスペクト変化記述の研究 従来のアスペクトグラフの理論的研究は,撮影条件がweak-perspectiveで,しかも理想的線画が得られると仮定していた.本研究では,広い環境を対象としたアスペクト表現では,これらの仮定は成立しないことを指摘し,その結果カメラの視線方向による物体の見え方表現を行うアスペクトグラフの限界を明らかにした.世界のアスペクト表現では,カメラからの距離に基づく表現形式の採用が不可欠で,さらに距離により特徴抽出の結果が異なることも記述する枠組みを提案した.
2.全方位画像による世界のアスペクト記述の研究 世界のビューは,位置と視線方向の双方に依存するため,表現の次元が増大する.そこで,全方位画像を用いることで,位置のみに限定できることに着目し,平面のみで囲まれた世界を対象にして,アスペクト表現の獲得を行うシミュレーション実験を行った.また,パノラマ撮像方式を一般化して,3方向の経路パノラマ表現を獲得する移動ロボットシステムを試作し,実験を行った.
3.まとめ 世界のアスペクト表現を得るための基礎理論の検討を行うとともに,次年度以降利用するロボットシステムの試作試作と基礎実験を行った.
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