| 研究概要 |
本研究は,アスペクトグラフの概念を一般化して,センサ分解能による見え変化を記述する表現に拡張し,さらにロボットが室内のように閉じた世界を移動しながら観測して,世界のアスペクト表現を獲得・利用する方式の確立を目的とする.
1. カメラからの距離に基づくアスペクト変化記述の研究 本年度は,アスぺクト表現に用いる撮像方式として,スリットカメラを用いて動的シーンをスキャンする画像投影方式を提案し,検討した.システムは,スリットを通して連続的に1次元画像をとり動的投影を行う.カメラの移動や対象の回転により,多様な動的投影が得られ,少ないデータでシーンの時空間情報が得られる.生成画像は,動的シーンの運動情報を与える.カメラ運動をうまく計画すると,3次元対象上のテキスチャ情報を獲得できる.これらの性質を利用したアスペクト表現の可能性について検討した.
2. 全方位画像による世界のアスペクト記述の研究 閉じた世界のアスペクト表現を獲得するため,昨年度試作した移動ロボットに実時間の全方位視覚センサを設定し,環境の観測を行い,そのモデルを生成・利用する実験を行った.特に,動的に変化する環境では一度獲得した環境モデルと実際の環境が異なるため,ロボットが自律的に適応行動を行い,その変化を検出して環境モデルを修正する実験を行った.
3. まとめ 世界のアスペクト表現を獲得するための撮像方式の検討と環境変化に対する適応行動の実験を行った.
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