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本研究は、アスペクトグラフの概念を一般化して、センサ分割能による見え方変化を記述する表現に拡張し、さらにロボットが室内のように閉じた世界を移動しながら観測して、世界のアスペクト表現を獲得・利用する方式の確立を目的とする。
1.カメラからの距離に基づくアスペクト変化記述の研究 本年度は、有限分解能のため距離により出現・縮体するアスペクト表現について解析した。従来提案されたアイデアは積木の世界を対象にしており、複雑な形状の対象やテクスチャ面を持つ対象が多く存在する実環境では適用が難しく、画そう量子化、特徴抽出の安定性に着目した表現の必要性を示した。
2.世界のアスペクト記述の研究 平面状を移動するロボットを対象に、各種のパノラマ表現と周囲環境の見え方の関連を調べ、多様な対象が数多く存在する屋外環境などでは環境の構造に着目した定性的表現が有利なことを示した。また、経路に沿った環境から対象となる構造物を抽出し、表現する手法が、実環境で有効に働くことを示した。
全方位画像に基づくアスペクト表現の1形式として、画像をフーリエ変換し、低周波数成分のエネルギが視点とともに変化する様子を室内シーンに対して実験し、変化情報に基づいて環境を分割できることを示した。すなわち、大局的アスペクト表現の可能性を実証した。
3.報告書の作成 アスペクト研究のサーベイと3年間の研究を報告書にまとめた。
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