| 研究概要 |
1.平成8年度までに開発した理論解析法に基づき,胴体部まわりの流れ解析にパネル法を適用した解析プログラムを新たに開発した.
2.既存の2関節推進機構を改良し,パーソナルタンクに取り付けた.すでに能動関節部には歪みゲージが取り付けてあり,関節トルクおよび消費パワーが測定可能な構造になっている.また,エアベアリングにより推進方向には自由に運動できるようになっている.
3.小型回流水槽での基礎実験による知見を生かし,全長1.75mの大型完全自走式2関節イルカ形推進機構を製作した.動力源は圧縮空気を封入したエアタンクであり,エアモータに空気を流入することにより駆動される.エアモータの回転は,クランクにより往復運動に変換され尾びれを駆動する.尾びれ付け根にはばねにより受動的に運動する関節が設けてあり,流体力を受けてピッチング運動する.また,関節角度,関節トルクを測定するため,第1関節駆動軸にはポテンショメータおよび歪みゲージを設け,これらの測定信号を無線により地上に送信して記録する.本機構を屋外大型水槽にて遊泳させ,推進速度,推進効率を測定した.また機構を運動させずにワイヤを用いて曳航し,抵抗係数を算出した.
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