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本研究では、スネ-クモデルと呼ばれる局所的なノイズぶ強い輪郭線検出方法を用い、移動可能領域をシーン中での閉輪郭領域として発見し、検出領域の対称性を基準としてロボットを誘導する方法を確立した。一般にスネ-クモデルの計算コストは大きい。しかし、本方法ではスネ-クの制御点の形状変化方向を放射方向に限定でき、さらに専用ハードウェアにより極座標変換を実時間で行うことで、処理を高速化することができ、実時間での実験を行った。その結果、経路のような空間内を誘導する上で本手法が有用であることが確認できた。さらに人間などの移動物体が存在する場合にでも、衝突を回避しながらの経路沿い行動を行うことができた。
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