| 研究概要 |
近年,制御系の耐故障性を,故障検出によらず制御理論によって保証するインテグリティに関する研究が進められている.既に設計された制御系に対して,故障が生じても制御性能が確保されるかどうかは故障に対応した伝達特性を計算することで検証が可能である.しかし,故障が生じても制御性能が確保されるようにあらかじめ制御器を設計することは難しい.
最近の研究では,故障による特性の変動を不確かさとみなしてH_∞制御をはじめとするロバスト制御系の設計手法を用いる方法が提案されている.この手法においては,不確かさを加法的,あるいは乗法的な不確かさとしてモデル化することが多い.しかし,このようなモデル化では保守性が生じ,十分な制御性能が得られないこともわかってきた.
本研究では,故障による特性の変動をモデル化する際,線形分数変換による不確かさの表現が保守性を生じないモデル化であることを明らかにした.ただし,この線形分数変換を用いた表現は接続する制御器に依存している.そのため,次善の策としてモデル化と制御系設計を交互に行う制御系設計法を提案した.
今後は,線形分数変換を用いたモデル化手法の分散制御系の設計へ応用や,現在交互に行っているモデル化と制御系設計を,同時に行う場合の数値最適化手法についての研究を行う必要がある.
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