研究概要 |
サーボ系の設計など,追従特性の改善が目的となる場合,目標値の情報を先見的に用いた予見制御系の構成が,有効であることが知られている.本研究は,制御系の動作変更時に用いる予見・フィードフォワード補償とフィードバック制御の統合設計について研究を計画したものである.そして本年度は,1)協調補償則の構成法,2)柔軟構造物の大振幅制御について研究をすすめ,以下の結果を得た. 1)協調補償則の構成法:入力むだ時間系のグラミアンの性質を利用して,予見補償とフィードバック制御の整合性を理論的に検討した.そして,フィードバック制御の構造を固定した場合に,追従偏差のL_2評価を最適にする予見補償を明らかにした.付随して,応答改善を目的とする制御器の初期値設定法が明らかになった. つぎに,予見補償/フィードバック制御双方の構造を仮定しない場合,目標値信号から追従偏差までのH^∞ノルムを最小にする制御法を得た.本結果は,予見H^∞制御のFull-information問題が可解である必要十分条件と解の構成法に関するものであり,一般の問題を解く基礎となる. 2)柔軟構造物の大振幅制御:ビームの位置決め制御における予見制御の効果を検討した.実験結果から,予見補償を導入した場合,高次モードの励起が少なく,整定時間をより短くできることを確認した.しかしながら,ロバスト性と追従特性の合理的な調整法は得られず,さらに検討を進める必要がある. 現在,1)で得た予見H^∞制御に関する結果を調べ,制御系の構造を部分的に指定した場合,可解性の判定,解の構成がどの程度可能であるか,考察を進めている.
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