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本年度の研究は主にネットワークペースト異なる機能の複数ロボットシステムの設計理論について検討し、ロボットシステムの中での協調作業に適しているホストエージェントと各ロボットの役割分担、通信情報とセンサ情報の分離化基準、共有可能なロボットビヘ-ビアの設計手法および分散オブジェクトベ-ソトのビヘ-ビア伝送機構の基本システム構成を提案し、基本的な要素に関する検証実験を行った。また、画像処理能力を有し、無線LANコネクタを搭載する自律移動ロボットの設計も完了し、現在製作実験を行っている過程である。
ホストエージェントと各ロボット役割分担 共同で対象物の運搬・組立てなどの協調作業を行う際、個々のロボットの組織化とロボットシステムの作業目標の指示との二つの共通的且つ静的なタスクは基本的にホストエージェントにより実行している。協調作業中組織化された各ロボットの役割は、自身のビヘ-ビアコントローラにより能力方向への能動特性および非能力方向への受動特性を持たせることを実現する。これによりネットワークがホストとロボット間に導入されでも、各ロボットの制御ループの安定性に影響なく、力協調を含む動的協調が遂行できるという結論が得た。
通信情報とセンサ情報の分離化基準 協調作業を行う際、明示的な通信情報とセンサ情報(陰の通信の一種と考えられる)の一部分は、共通性(invariance)が持ち、さらに各種の明示的な通信情報にも協調タスクと「疎」な関係のみもつ情報が存在することを判明した。本年度の研究では、異なる情報に基づく複数の協調戦略を設計し、共通のタスクでの協調システムの通信の総量、作業総時間、Speed Up指標および耐故障性などの基準から比較解析を行った。協調における通信のタスク指向性の考えを基づき、通信情報とセンサ情報の分離化の研究を進めている。
分散オブジェクトベーストのビヘ-ビア伝送システム ネットワークで連結されている分散ロボットシステムにおいては、ホストからロボットへ指令情報を伝達すると共に行動要素(behavior)も伝送することの可能性を検討した。されに、JAVAの分散オブジェクト環境の上に行動要素の伝送システムの基本機構を本年度の研究で構築した。さらにこのような目的のビヘ-ビア設計仕様の基本部を決定し、分散ロボットのシミュレーションシステムを用いて検証を行っている。
上記の今年度の研究成果は3つの国内学会にて発表した。
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