| 研究概要 |
本研究は,複数の自律移動型ロボット間の協調のための基礎研究として,協調制御アルゴリズムおよびそれに必要なセンサシステムの開発を行い,実システムによって,その有効性を実証することを目的としている.本年度は,電気通信大学側とグリフィス大学側で,センサとそれを搭載した移動ロボットを用いて実験的な検討を行い,次のような成果を得た.
1)移動ロボットに同時発射方式の超音波リングセンサシステムを搭載し,障害物の回避実験を行った.その結果,複雑な環境においても高速に障害物の回避ができた.
2)移動マニピュレータによる協調作業問題を検討するため,能動/受動関節を有するアームを搭載した移動ロボットと人間の協調作業実験を行った.能動/受動関節の特徴を生かして,パイプの取り外し,搬送と取り付け,という一連の動作を簡単な制御方法で実現することができた.
3)複数台の移動ロボットが道路上走行することを想定して,レーン沿い走行制御,前のロボットの追従走行制御,追い越し走行制御の制御アルゴリズムとセンサシステムを開発し,実験によりその有効性を確認した.
また,2年間の研究成果を総括してレビューを受け,評価することにより今後の研究方向と課題を明確にした.
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