| 研究概要 |
人間は,五感で代表される多種類の感覚受容器から外界の方法を獲得し,主として連合野における階層的統合モデルによりこれらの情報は融合され,運動系も含めたトータルシステムとして,柔軟性・信頼性の高い認識判断機構を実現している.研究代表者らは,このような感覚運動統合機能の工学的な実現を「センサフュージョン」という概念として国内ではじめて明確に定義し,その考えに基づきロボットハンド,アーム,アクティブビジョンを同時に,視覚も含めて1msという従来にはない高速なサイクルタイムで制御可能とするFAレベルでの1ms感覚運動統合システムの開発に成功している.本研究は,これらの実績をもとに人間との協調かつ環境への柔軟な対応を考慮した認識・行動システムを構築することを目的とし,日常実世界レベルでのリアルタイム認識行動システムの導入を目的とする.
平成12年度は,触覚ディスプレイなどの感覚提示システムを導入し,特に人間の行動の認識と実環境の認識を同時に行い,かつ人間への感覚提示と実環境へのインタラクションを矛盾なく実現するための統合・制御手法について開発・研究を進めた.
1.感覚提示システムを組み込むためのDSP用AD/DAシステムを導入した.
2.感覚提示を可能にするための,触力覚知能化センシングシステムを開発し,動作を確認した.
3.感覚提示用触覚ディスプレイを開発し,その動作を確認した.
4.人間の行動と実環境の変化を同時に認識するためのセンサフュージョン手法を提案した.
5.人間の動作を矛盾なく融合するリアルタイムハイブリッド制御手法を提案し,その動作を確認した.
6.具体的な応用例として,道具を用いた接触作業における衝突防止を実現し,動作を確認した.
7.2台の高速視覚によるステレオ位置形状計測手法を提案し,その動作を確認した.
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