| 研究概要 |
人間は,五感で代表される多種類の感覚受容器から外界の方法を獲得し,主として連合野における階層的統合モデルによりこれらの情報は融合され,運動系も含めたトータルシステムとして,柔軟性・信頼性の高い認識判断機構を実現している.研究代表者らは,このような感覚運動統合機能の工学的な実現を「センサフュージョン」という概念として国内ではじめて明確に定義し,その考えに基づきロボットハンド,アーム,アクティブビジョンを同時に,視覚も含めて1msという従来にはない高速なサイクルタイムで制御可能とするFAレベルでの1ms感覚運動統合システムの開発に成功している.本研究は,これらの実績をもとに人間との協調かつ環境への柔軟な対応を考慮した認識・行動システムを構築することを目的とし,具体的に基盤技術として,A)階層並列処理構造による感覚統合,B)高速センサフィードバック,C)能動的センシングについて明らかにした上で,最終的にこれらの基盤技術を融合して日常実世界レベルでのリアルタイム認識行動システムの導入を実現した.
年度ごとの成果として,平成10年度には,高速センサフィードバックを実現するための階層並列処理システムの設計・開発を行い,特に視覚に関するセンサフィードバックの高速化に関する開発・研究を進めた.平成11年度には,アクティブビジョンの導入及びマニピュレータによるハンドリング動作を可能とし,特に実環境とのインタラクションを考慮した能動的視覚と能動的触覚の統合・制御手法に関する開発・研究を進めた.平成12年度には,触覚ディスプレイなどの感覚提示システムを導入し,特に人間の行動の認識と実環境の認識を同時に行い,かつ人間への感覚提示と実環境へのインタラクションを矛盾なく実現するための統合・制御手法について開発・研究を進めた.
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