脚型知能ロボットプラットフォームの確立とそれらを用いた機械知能研究の新展開

1999 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 10355011
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 井上 博允 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50111464)
• 研究分担者: 横小路 泰義 京都大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (30202394) ; 長谷川 勉 九州大学, 大学院・システム情報科学研究科, 教授 (00243890) ; 新井 民夫 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (40111463) ; 坪内 孝司 筑波大学, 電子情報工学系, 助教授 (80192649) ; 近野 敦 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90250688)
• キーワード: 脚型ロボット / ロボットプラットフォーム / ロボット知能

研究概要

本研究は、平成7〜9年度に行った重点領域研究「知能ロボット」の成果の一つである脚型ロボット研究用プラットフォームを、一般の研究用に改良し知能ロボット研究用のプラットフォームとして仕上げ、それを用いて種々のロボット知能の研究を展開することを目的として共同研究を実施した。
(1)脚型ロボットプラットフォームJrob-2開発・整備: 重点領域研究で開発した脚型ロボットJRob-1の視覚システム、エレクトロニクス、コンピュータまわり、ソフトウエアの統合と標準化を行い、Jrob-2として完成。視覚システムは2つのカメラの輻輳・パン・チルトを制御し、立体画像をアクティブにリアルタイム処理可能。ジャイロその他のセンサー搭載。そして、開発用OSとしてはリアルタイムLinuxを、また基本的な動作プログラムのパッケージはLinux上のC言語で書かれ一般性を持たせている。
(2)日本機械学会ロボメカ部門講演会でJrob-2のチュートリアル開催: 上記プラットフォームを広く使って貰うため、平成11年5月、Jrob-2開発担当グループは、Jrob-2のハード・ソフト・基本動作ライブラリについてのチュートリアルを開催し、その技術・学術的内容を公開し、広く利用のされる環境づくりをおこなった。
(3)プラットフォームを用いた機械知能の新展開に関しては、研究協力者がそれぞれの立場から幅広く研究を展開し、歩行姿勢と移動特性の関係、反射の組み合わせによる歩行の実現、経路計画及び歩容の計画、複数台ロボットによる協調搬送制御、包み込み歩容の研究、視覚・行動f統合実験、など、約300ページの報告書にまとめられている。

研究成果

• [文献書誌] K. OKADA, S. KAGAMI, M. INABA and H. INOUE: "Vision-based Action Control of Quadruped Legged Robot JROB-1"Proc. of 9th Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR'99). 451-456 (1999)
• [文献書誌] Li Wen, T. Tsubouchi and S. Yuta: "Manipulative Difficulty of a Mobile Robot with Maltiple Trailers in Pushin and Topwing"Advanced Robotics. (accepted and to be published). (1999)
• [文献書誌] T. Tsubouchi, Y. Ando and S. Yuta: "A Mobile Robot Navigation by Means of Range Data from Ultra Wide Angle Laser Sensor and Simple Linguistic Behavior Instructions"Experimental Robotics VI (Proc. of Int. Symp. on Experimental Robotics, ISER'99). 65-74 (1999)
• [文献書誌] Li Wen,T.Tsubouchi and S.Yuta: "On a Manipulative Difficulty of a Mobile Robot with Multiple Trailers for Pushing and Towing"Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation. 13-18 (1999)
• [文献書誌] M.Hara,M.Fukuda,H.Nishibayashi,Y.Aiyama,J.Ota and T.Arai: "Motion Control of Cooperative Transportation System by Quadruped Robots Based on Vibration Model in Walking"Proc. of the 1999 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS'99). 1651-1656 (1999)