研究課題
基盤研究(A)
本研究は、平成7〜9年度に行った重点領域研究「知能ロボットの成果の一つである脚型ロボット研究用プラットフォームを、一般の研究用に改良し知能ロボット研究用のプラットフォームとして仕上げ、それを用いて種々のロボット知能の研究を展開することを目的として共同研究を実施した。(1)脚型ロボットプラットフォームJrob-2開発・整備:重点領域研究で開発した脚型ロボットJRob-1の視覚システム、エレクトロニクス、コンピュータまわり、ソフトウエアの統合と標準化を行い、Jrob-2として完成。視覚システムは2つのカメラの輻輳・パン・チルトを制御し、立体画像をアクティブにリアルタイム処理可能。ジャイロその他のセンサー搭載。そして、開発用OSとしてはリアルタイムLinuxを、また基本的な動作プログラムのパッケージはLinux上のC言語で書かれ一般性を持たせている。(2)日本機械学会ロボメカ部門講演会でJrob-2のチュートリアル開催:上記プラットフォームを広く使って貰うため、平成11年5月、Jrob-2開発担当グループは、Jrob-2のハード・ソフト・基本動作ライブラリについてのチュートリアルを開催し、その技術・学術的内容を公開し、広く利用される環境づくりをおこなった。(3)プラットフォームを用いた機械知能の新展開に関しては、研究協力者がそれぞれの立場から幅広く研究を展開し、歩行姿勢と移動特性の関係、反射の組み合わせによる歩行の実現、経路計画及び歩容の計画、複数台ロボットによる協調搬送制御、包み込み歩容の研究、視覚・行動統合実験、など、約300ページの報告書にまとめられている。
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