宇宙探査機の自律着陸誘導法の研究

1999 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 10355036
• 研究機関: 宇宙科学研究所
• 研究代表者: 二宮 敬虔 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 教授 (70013646)
• 研究分担者: 久保田 孝 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (90211888) ; 橋本 樹明 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (70228419) ; 川口 淳一郎 宇宙科学研究所, システム研究系, 助教授 (10169691) ; 丸家 誠 日本電気株式会社, ヒューマンメディア研究所, 主任 ; 澤井 秀次郎 宇宙科学研究所, システム研究系, 助手 (30270440)
• キーワード: 宇宙探査機 / 自律着陸 / 航法誘導 / 姿勢制御 / 惑星モデル / 地形認識 / センサ情報処理 / 障害物回避

研究概要

1.着陸誘導制御アルゴリズムの詳細検討
・複雑な表面地形に対しても特徴点抽出が可能な手法を検討した。
・探査機の相対位置姿勢検出などがロバストに行われるアルゴリズムの検討を行った。
・低高度における相対速度の検出およびキャンセルについて検討を進めた。
2.障害物認識回避手法の検討
・着陸地点付近の画像情報をもとに安全か否かの判断および回避方法について検討した。
3.グラフィカルシミュレータの整備
・グラフィカルシミュレータ内にさまざまな惑星表面の3次元モデルを計構築した。
・画像センサや高度計などのセンサモデルを構築した。
・グラフィカルシミュレータ内に探査機のダイナミクスモデルを構築した。

研究成果

• [文献書誌] J. Kawaguchi: "An Autonomous Optical Guidance and Navigation Around Asteroids"Acta Astronautica. Vol.44, No.5. 267-280 (1999)
• [文献書誌] 橋本樹明: "定性的地形認識に基づく月面高精度着陸手法"第16回誘導制御シンポジウム講演論文集. 117-122 (1999)
• [文献書誌] J. Kawaguchi: "The MUSES-C, Technology Demonstrator for the Sample and Return its Current Development Status", Novel Concepts for Smaller, Faster and Better"Proc. of IAF Specialists Symposium. 19-21 (1999)
• [文献書誌] 丸家誠: "小惑星探査におけるグローバルマッピング手法"アストロダイナミクスシンポジウム講演論文集. (1999)
• [文献書誌] T. Kubota: "Autonomous Landing System for MUSES-C Sample Return Mission"Proc. of 5th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space. 1. 615-620 (1999)
• [文献書誌] 澤井秀次郎: "小惑星探査における自律着陸ランデブ手法"1999年電子情報通信学会通信ソサエティ大会予稿集. TB-1-5. 461-462 (1999)