| 研究課題/領域番号 |
10355036
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| 研究機関 | 宇宙科学研究所 |
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研究代表者 |
二宮 敬虔 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 教授 (70013646)
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| 研究分担者 |
久保田 孝 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (90211888)
橋本 樹明 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (70228419)
川口 淳一郎 宇宙科学研究所, システム研究系, 教授 (10169691)
丸家 誠 日本電気株式会社, 主任(研究職)
澤井 秀次郎 宇宙科学研究所, システム研究系, 助手 (30270440)
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| キーワード | 宇宙探査機 / 自律着陸 / 航法誘導 / 姿勢制御 / 惑星モデル / 地形認識 / センサ情報処理 / 障害物回避 |
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| 研究概要 |
いままで開発してきた各サブシステムを結合して、グラフィカル機能を有する着陸シミュレータの統合化を行った。構築したグラフィカルシミュレータを用いて下記項目に関して評価を行った。
1.グローバルマッピング機能
・移動ステレオ手法に基づくマッピング手法の評価を行った。
・惑星の輪郭情報と影情報をを用いて、3次元構造を復元する手法の評価を行った。
2.障害物検知手法
・惑星表面地形に対してハプケモデルを用いた画像生成を行った。
・ハプケモデルに基づく障害物検知手法に関して、そのロバスト性に関して、評価を行った。
3.自律着陸手法
・惑星の自転軸や自転周期などをパラメータとして接近フェーズの評価を行った。
・探査機の推進システムをモデル化し、ダイナミクスを考慮した運動を実現し、誘導制御性能に関して定量的評価を行った。
・地形モデルの影響による着陸手法の影響を評価した。
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