| 研究分担者 |
藤井 信忠 神戸大学, 自然科学研究科, 特別研究員
大倉 和博 神戸大学, 工学部, 助手 (40252788)
ミハイル シビニン 神戸大学, 工学部, 助教授 (90274125)
ヤリ ワーリオ ノキアジャパン, ノキアリサーチセンタ, 研究室長
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| 研究概要 |
近年の人工物生産システムを取り巻く生産環境の予測できない変動に対して,生物の優れた環境適応性を取り込む事により柔軟に適応可能となる生物指向型生産システムを提唱し,理論的検討を進めてきた.本研究課題においては,生物指向型生産システムの実用化を目指し,設計・制御対象である現実世界と設計・制御の主体となる人間との間に,現実世界では実現困難な状況を実現可能となる仮想空間内に構築し,仮想空間を通じて人間がシステムと直接的に相互作用を行えるようなインタラクティブ環境の開発を進めてきた.研究課題初年度となる本年度は,以下の3つに分類して研究を推進した.
1. インタラクティブ環境の理論構築(上田・大倉):生物指向型生産システムの実用化を図る上で,現在の人工物システムが抱える問題点の困難さを,システム理論を用いて3つのクラスに分類し,最も困難なクラス3の問題を解決するためにインタラクティブ環境を利用することの有用性を確認した.
2. 人工現実感を用いた生物指向型生産システムの構築(ワーリオ・藤井):現在まで研究を進めてきた生産システムにおける自己組織化理論と人工現実感を結合し,購入設備である計算機上に初期的なインタラクティブ生産システムの構築を行い,システムに参入した人とシステムの間の相互作用過程を確認した.また,既存の場的理論に基づく自己組織化理論の一般化を図り,手法の拡張を図った.
3. 自律移動ロボットの学習教示に対するインタラクティブ環境の適用(シビニン):インタラクティブ環境における学習理論構築の基礎研究として,拡張型強化学習機能を有した四足歩行ロボットを作成し,提案した学習アルゴリズムの有効性を示した.
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