Networked Roboticsにおける人間・機械融合系の研究

1998 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 10555140
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 橋本 秀紀 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (30183908)
• 研究分担者: 原島 文雄 東京都立科学技術大学, 学長 (60013116)
• キーワード: ネットワーク分散感覚 / 知能デバイス / ヒューマンインターフェース / ロボット / ネットワークロボティクス / 通信プロトコル / 環境知能化 / テレオペレーション

研究概要

初年度は、以下の(1)〜(4)に示す、ネットワークの構築、各種ヒューマン・インターフェースの設計と開発等の基礎的な準備を中心に行なってきた。
(1) 分散感覚知能デバイスに必要なセンサ・プロセッサ・ネットワーク機能の定義と問題点の究明
(2) ネットワークを用いてヒューマン・インターフェースとロボットを接続した時の、問題点の究明
(3) ロボット通信プロトコル(ネットワークとの接続)
(4) ヒューマン・インターフェースの構築
具体的には、ロボットに対する通信やテレオペレーションに必要な情報を、効率よくやり取りするための標準的プロトコルに必要な要素を策定してきた。
これを基に、空間内の人間とネットワークを結ぶための、ヒューマンインターフェースである、分散感覚知能デバイス(DIND:Distributed Intelligent Network Device)を構築した。現在まで、当初の目的の内でも基礎的な部分である、ネットワーク、プロセッシングおよびセンサとしてのCCDカメラとの組合せによる、ロボットと環境との協調に関する基礎的な研究を行なってきた。
また、ロボットを操作する上で人間にとって必要な情報を明確にし、遠隔地からのロボットモニタリング技術としての、テレオペレーションにおける遅延がオペレータの操作に対してどのような影響を及ぼすかを定量的に評価し,これにより得られた知見からヒューマンインターフェースおよびネットワークプロトコルを提案してきた。

研究成果

• [文献書誌] J.Lee,H.Hashimoto,et.al: "Physical Agent for Sensored Networked and Thinking Space" Proc.of the 1998 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 838-843 (1998)
• [文献書誌] H.Hashimoto: "Intelligent Interactive Spaces in Mechatronics and Robotics" Proc.of IEEE Int.Cof.on Intelligent Processing Systems. 6-11 (1998)
• [文献書誌] M.Sato,H.Hashimoto,et.al: "Cooperative Works for Walfare Agent Robot and Human" Proc.of IEEE Int.Workshop on Robot and Human Communication. 1. 238-243 (1998)
• [文献書誌] J.Lee,H.Hashimoto,et.al: "Intelligent Interaction between Human Operator and Mobile Robot" Proc.of IEEE Int.Workshop on Robot and Human Communication. 1. 95-100 (1998)
• [文献書誌] N.Ando,H.Hashimoto,et.al: "Quantitative Evaluation of Influence of Visual Feedback in Teleoperation" Proc.of IEEE Int.Workshop on Robot and Human Communication. 2. 694-699 (1998)
• [文献書誌] 安藤慶昭,李周浩,橋本秀紀: "Networked Roboticsにおける通信遅延が及ぼす操作性への影響の定量的評価" 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3. 973-974 (1998)