Networked Roboticsにおける人間・機械融合系の研究

1999 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 10555140
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 橋本 秀紀 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (30183908)
• 研究分担者: 原島 文雄 東京都立科学技術大学, 学長(研究職) (60013116)
• キーワード: Network Robotics / テレオペレーション / ヒューマンインターフェース / ロボット / ネットワーク / 分散知能デバイス / センサ / プロトコル

研究概要

以下の(1)〜(5)に示す、ネットワークデバイスの構築、テレオペレーションにおける、各種ヒューマン・インターフェースの設計と開発等の研究を行ってきた。
(1)分散感覚知能デバイスに必要なセンサ・プロセッサ・ネットワーク機能の定義と問題点の究明
(2)分散感覚知能デバイスのプロトタイプの試作および検証
(3)ネットワークを用いてヒューマン・インターフェースとロボットを接続した時の、問題点の究明
(4)移動ロボット・マニピュレータのテレオペレーションのためのヒューマン・インターフェースの構築
(5)ロボット通信プロトコル(ネットワークとの接続)
具体的には、ロボットに対する通信やテレオペレーションに必要な情報を、効率よくやり取りするための標準的プロトコルに必要な要素を策定してきた。これを基に、空間内の人間とネットワークを結ぶための、ヒューマンインターフェースである、分散感覚知能デバイス(DIND:Distributed Intelligent Network Device)を構築した。現在まで、ネットワーク、プロセッシングおよびセンサとしてのCCDカメラとの組合せによる、ロボットと環境との協調に関する基礎的な研究を行なってきた。また、同時に分散感覚知能デバイスに、空間内に置ける人間の行動認識機能を持たせるための研究も進めてきた。これらを組み合わせることにより、通常の生活空間におけるロボットの活用が可能となる。
また、ロボットを操作する上で人間にとって必要な情報を明確にし、遠隔地からのロボットモニタリング技術としての、テレオペレーションにおける遅延がオペレータの操作に対してどのような影響を及ぼすかを、移動ロボットおよび遠隔微細作業システムを用いることにより、定量的に評価し、これにより得られた知見からヒューマンインターフェースおよびネットワークプロトコルを提案してきた。

研究成果

• [文献書誌] J,H,Lee,N.Ando,H.Hashimoto: "Mobile Robot Architecture in Interlligent Space"Journal of Robotics and Mechatronics. Vol.11,2. 165-170 (1999)
• [文献書誌] 橋本 秀紀: "インテリジェント・メカトロニクスの展開"塑性と加工(日本塑性加工学会誌). Vol.40,456. 18-24 (1999)
• [文献書誌] Hideki Hashimoto: "Human-Machine Interfaces and Telerobots"Condensed Matter News From nano-to macroscale sciencs and technology. Vol.7,2-3. 28-33 (1999)
• [文献書誌] J,H,Lee,H.Hashimoto: "Field and Service Robotics,Section in book by Alexander Zelinsky (Editor)"Spring Verlag. 7 (1998)