| 研究分担者 |
金 寛 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (90243170)
小谷 学 神戸大学, 工学部, 助教授 (30215272)
吉田 正樹 大阪電気通信大学, 工学部, 教授 (30174949)
奥野 竜平 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (90294199)
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| 研究概要 |
本研究では,ヒトの手の運動制御機能の動特性(手の位置・力とスチフネスが脳により随意に調節される機能)を取り入れ,かつ感覚情報の伝達機能(義手の指の開閉角度と把握力などの情報を切断者に伝達する機能)を備えた高機能の筋電義手の開発を目的とし,本研究を以下のように遂行した.
・電子制御回路の設計・試作
昨年度,試作した高信頼性を目指した手先部電子制御回路を基に,位置サーボシステムを構築した.すなわち,高出力DCモータを駆動させるためのドライバ回路を試作した.そして,高性能ワンチップマイクロプロセッサ(H8/3468F,日立製作所)において,義手開閉角度の目標値を入力とし,それに追従するように実際の義手開閉角度を制御するためのプログラムをC言語を用いて開発した.
・電気刺激を用いた感覚情報伝達装置の検討
感覚情報伝達装置において,電気刺激の刺激の個数,変調方式を決定するために,心理物理実験を行い,情報伝達量を計測した.
・音刺激による情報伝達装置の検討
音刺激を用いた情報伝達装置において,筋電義手の使用者に提示する音の音色やピッチなどについて検討するための,音情報呈示実験システムを構築した.本システムでは,MIDI音源を用いる事で,種々の音色を被験者に呈示することが可能である.
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