| 研究課題/領域番号 |
10558135
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
医用生体工学・生体材料学
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
正井 栄一 神戸大学, 医学部, 助教授 (10238892)
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| 研究分担者 |
片山 修 神戸市看護大学, 看護学部, 助手 (20295778)
井上 雄紀 大阪工業大学, 情報科学部, 講師 (70243334)
北村 新三 神戸大学, 工学部, 教授 (80029131)
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| 研究期間 (年度) |
1998 – 2000
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| キーワード | 低侵襲手術 / 手術ロボット / 3D表示 / ヘリカルスキャンCT / 微小放射線源 / PEI / ラジオメス |
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| 研究概要 |
1)本研究の概要
本研究の目的は、人体臓器の任意の部位に正確に針を穿刺する装置を開発することである。この装置を用いると、先端に微小放射線源やラジオメスなどを取り付けるた針を刺入することにより、あるいは針の代わりにある程度の直径を持つパイプを刺入し、その内腔を通してメスや吻合器を人体内部の目的臓器まで正確に導くことにより、人体に最小の侵襲しか加えることなく、非観血的あるいは外科的な操作を病巣に及ぼすことを可能とする。
2)本研究で作成したもの
マニピュレータコントロールプログラムとナビゲータプログラムを作成した。
3)マニピュレータコントロールプログラム
実際の穿刺操作はマニピュレータPA-10(三菱重工製)が行う。我々はこれをコントロールするプログラムを開発した。コントロールは、マニピュレータのコントロール方法の定番となっている逆運動学に基づいて行った。工夫した点は、マニピュレータの肘に当たる部分が対象物に対して常に凸となるようにしたことである。これにより、肘が先端よりも先に対象物に近づくことが決してない。
4)ナビゲータプログラム
ナビゲータは、CT画像を3D表示するプログラムと、術者が穿刺方向を指示するためのマンマシンインターフェースから構成されている。ヘリカルスキャンCTからDICOM形式で画像データを得て、3D画像を構築し表示する。術者は表示された3D画像を自由に回転・移動させることができる。CT値を選択したりフィルター処理を行うことにより、目的の臓器のみを選択的に表示させることができる。本プログラムは単独でもCT画像の立体表示プログラムとして十分役立つものである。
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