| 研究概要 |
本研究の目的は,「最適経路計画,障害物回避機能などの自律走行機能と,対向移動搬送車との経路に関する協調制御機能を有する天井クレーンの知能制御に関する研究」を行うことである.
本年度は,まず自律走行クレーンのハードウエアシステムの構築を行った.現有の天井クレーンシステムは,メインフレーム部,オフライン用センサ部,コントローラ部,シミュレータ部が完成している.本研究では,さらにクレーン走行中におけるオンラインでの障害物の正確な位置の認識を行うために複数個の超音波センサを,近接センサとして用いた.荷物台の側面に12個,上下に4個合計16個のセンサを取り付けた.また振れ角測定にはジャイロセンサを用いた.無線モデム,シールドバッテリィなどを用い,オンライン演算は,ホストコンピュータで行うことにした.また,クレーンと自律走行車との経路に関する協調制御を行うために,自律走行車としてマイクロマウス2台を購入し,協調システムのハードウエアを完成させた.次に,最適経路での走行中に,CCDカメラから得られるマクロ的な情報と超音波近接センサによる正確な距離測定とのセンサ情報融合によるオンライン障害物回避の知能制御システムを構築した.
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