| 研究概要 |
本研究課題では,「自律化および協調化のための3次元走行クレーンの知能制御に関する研究」を行ったものである.静止した障害物に対する経路計画,障害物回避機能などの自律走行機能と,移動搬送車など動的障害物に対する協調制御機能を有する天井クレーンの知能制御に関する研究を行った.主な研究の内容は,第I部と第II部からなる.
著者は,従来,オフラインでの,レーザラインマーカーとCCDカメラを用いた方法による工場内障害物認識と環境地図の作成方法,またそれに基づき,ポテンシャル法を利用した経路計画法の提案,および位置決め,・振れ止めなどのモーションコントロールなどを統合化したグローバルナビゲーションシステムを構築してきた.それに対して,本研究では,搬送中に,障害物が突然出現したときや,また移動障害物に遭遇したときに,一旦グローバルナビゲーションをやめ,超音波センサにより搬送付近の局所的情報を獲得し,それを利用して,オンラインで障害物回避を行うことを考え,それを実現できるハードウエア,ソフトウエアを備えた制御システムを構築することを目的とする.これにより,グローバルナビゲーション,ローカルナビゲーションを備えたインテリジェント制御システムの完成を目指したものである.
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