| 研究概要 |
本研究は、マニピュレータを持つ複数台宇宙ロボットによる浮遊物体操作のための自律分散型制御法の確立を目指している。今年度は、昨年度に引き続き、複数台のロボットマニピュレータが並列の形で対象物体を把持するシステム(これをパラレルシステムと呼んでいる)の制御法の有効性を実験的に検討した.主な結果は以下のとおりである。
(1)パラレルシステムの運動を2次元平面内で実現するシミュレータ(SMART-IIIと呼んでいる)を用いて、提案した制御法の有効性を実験的に確認した。さらに,対象物体の物理パラメータが未知の場合を想定し、この物理パラメータ値を推定する適応同定機構を持つ制御法を考案した。そして、この方法の有効性を、計算機シミュレーションと上述のシミュレータSMART-IIIを用いた実験により確認した。これらにより,パラレルシステムについては,パラメータ同定機構を持つ,自律分散型の制御法が利用可能であることがわかった.
次に,ロボットが他のロボットを把持し,そのロボットがまた他のロボットを把持し,最後のロボットが浮遊物体を把持するというロボットシステム(これをシリアルロボットシステムと呼ぶ)に対して,既に提案している自律分散型制御法が適用可能であるかを検討した.その結果,
(2)シリアルロボットシステムでは,これを完全に自律分散型システムの和として扱うことができないが,パラメータ推定機構を有する分解速度法を用いれば,自律分散型システムとして扱うことの可能性があることが,計算機シミュレーションにより確認できた.
一方,宙に浮遊しているという意味においては宇宙ロボットと同じ力学構造を持つ水中ロボットに,提案している分解速度制御法の可能性を検討した.
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