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研究内容は「3次元マ-クベ-ストビジョンの研究」「世界像の構築手法の研究」「広域監視視覚システムの研究」の3つに整理できる。次にそれぞれについての成果の概要を述べる。
3次元マ-クベ-ストビジョンの研究:3次元マ-クベ-ストビジョンの実現策を研究し、トポロジカルな特徴を有するマ-クを使用する方法を考案した。各物体に3種類のマ-クを貼付し、ステレオビジョンによりマ-クを認識しその位置を計測することにより、物体の位置姿勢を導出する方法を開発した。さらにバ-コ-ドを併用した「マ-コ-ド」等、数千個単位の物体の標識を可能とし、情景中で探索容易な小型マ-クの設計を行なった。マ-ク認識のために、従来用いた相関計算でけでなく、色情報、形状情報、空間配置情報などを活用する視覚情報処理の研究を行なった。画像処理ボードを用い処理を高速化し、1秒に1回の処理を実現し、物体のトラッキングに成功した。
世界像の構築手法の研究:上記ビジョンで得られた幾何モデルをベ-スとし、行動のための環境理解としての世界像を構築する方法を研究した。具体的には、環境理解と行動計画の実時間処理に適した方法として、大域モデルと局所モデルを併用する方法を考え、全体計画を行いサブゴ-ルを設定するための大域モデル、サブゴ-ルへの頻繁な動作計画を行なうための局所モデルの構築法を開発した。以上を移動ロボットの上で実験し、その有効性を検証した。
広域監視視覚システムの研究:広域の作業環境を対象とするために、ロボット等の認識対象に赤外LEDを取り付け、広角レンズを使うことで10m規模の領域を1つのカメラでカバーする方法を考案した。この方法により屋内での物品配達ロボットを設計試作し、実験により頑健なナビゲ-ション機能を確認した。
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