| 研究概要 |
1 6自由度マニピュレータのあいまい行動型制御系の作成については,前年度までにプロトタイプのアルゴリズムは完成した。本研究では,基本モジュールを目的行動,自由行動,障害物回避行動の3つ利用する方法であり,車輪型移動ロボットの3自由度に比べ6自由度マニピュレータのように多くの自由度がある場合には,リンクごとに幾つかの行動モジュールを設定する方法が考えられる。このような研究は今後の課題としたい。
2 3Dアニメーションでは,XAnimateで再現する方法を検討した。しかし,この方法は,事前に運動データを取り込んでおく必要があることと,物体の個数の制限がり,仮想空間での任意アニメーションのオンライン処理には向かないことから,OppenGLの採用に変更した。2台のコンピュータをLANネットワークを通して通信および制御できることを簡単なアニメーションで検証できたことから,将来の仮想空間アニメーションの通信制御に利用できることが分かった。
3 ビジュアル・トッラキングのためのカメラサーボシステムは,前年度の変更で両眼型の4自由度の試作が完了していたので,今回は運動学に基づく制御系の開発を行った。特に,制御対象の動力学の影響やサーボドライバがトルク指令型であるのでその変換ゲインを補正するためのRBFニューラルネットワーク(NN)を補償機構として採用することで,誤差低減化に有効であることを示した。今後は,動力学に基づく制御系の開発ならびに非線形要素等の補正のためのRBFNNの構築を目指している。また,画像データ処理においても,両眼データをミキシングした後の特徴抽出等の研究課題が,残されている。
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