適応同定手法に基づく物体運動推定システムに関する研究

1999 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 10650436
• 研究機関: 大分大学
• 研究代表者: 松尾 孝美 大分大学, 工学部, 助教授 (90181700)
• キーワード: 適応制御 / 適応同定 / ロバスト制御 / ビジュアルフィードバック / パラメータ調整則 / PIDコントローラ / Riccati方程式 / ファジィ適応同定

研究概要

本研究では,取得した画像データの軌跡より動特性モデルをリアルタイムに構築することにより運動の認識や予測を行い,適切な制御を達成する制御系設計法の構築を目的としている.このために,主に2つの方法について研究している.1つは,画像データを用いた適応同定アルゴリズムの開発であり,もう1つは同定したモデルを用いて対象をロバスト制御するコントローラの開発である.
本年度は,次のような成果を得た.
1.以前提案した適応同定のためのパラメータ調整則の安定性の証明の改良を行い,出力誤差の漸近安定性を保証し,結果を計測自動制御学会論文集に発表した.
2.提案した適応パラメータ調整則を用いて,ファジィ基底関数を用いた物体運動の軌道推定アルゴリズムを提案した.さらに,このアルゴリズムを(1)ボール・プレート実験装置,(2)電力系統の安定化制御系の2つのシステムに適用し,その有効性を確認し,結果をIEEE International Conference on Systems,Man,and Cybernetics,Tokyoにて発表した.
3.制御用システムとして,昨年提案したPID+Qコントローラをリフターの振れ止め制御に適用し,さらに,適応同定器と組合せることにより,ビジュアルデータによる物体運動推定ならびに制御が可能であることを,IMEKO-XV World Congress,Osakaにて発表した.

研究成果

• [文献書誌] 松尾孝美,中野和司: "Riccati方程式に基づくパラメータ調整則とその性質"計測自動制御学会論文集. 35-12. 1631-1633 (1999)
• [文献書誌] Takami Matsuo,Shuichi Fujiwara,Ryoichi Yoshino,Haruo Suemitsu: "Robust Stability and Robust Performance Conditions for Robot Manipulators by PD+Q Controller"Proceedings of IEEE International Conference on Systems,Man,and Cybernetics,Tokyo. II. 872-877 (1999)
• [文献書誌] Takami Matsuo,Kenshi Tsuruta,Haruo Suemitsu: "Fuzzy Adaptive Identification Method Based on Riccati Equation and Its Application to Ball-Plate Control System"Proceedings of IEEE International Conference on Systems,Man,and Cybernetics,Tokyo. VI. 162-167 (1999)
• [文献書誌] Takami Matsuo,Takeshi Shiode,Haruo Suemitsu: "Fuzzy Adaptive Fault Detector of Power Systems Based on Riccati Equation"Proceedings of IEEE International Conference on Systems,Man,and Cybernetics,Tokyo. VI. 179-184 (1999)
• [文献書誌] Takami Matsuo,Ryoichi Yoshino,Haruo Suemitsu: "Robust Anti-Sway Control of Grane Lifter with Visual Measurement by PID+Q COntroller"Proceedings of IMEKO-XV World Congress,Osaka. X. 41-48 (1999)