| 研究概要 |
平成11年度は,前年度からの継続研究である走行クレーンの振れ止め制御と今年度よりスタートした旋回クレーンの振れ止め制御についての二本立で研究を行なった。
先ず,走行クレーンの振れ止め制御に関しては,制御対象の変動等に対してロバストな制御理論であるH∞制御理論を用いて制御系設計を行い,シミュレーションによりその有効性を確認した。次年度は,実験により効果を確認する予定である。
旋回クレーンの振れ止め制御については,ブームを回転させる1個のアクチュエータにより吊り荷の座標(x,y)とブームの旋回角θを制御するノンホロノミック系であるため,現在までに有効な制御系設計法が提案されておらず,振れ止め制御に関して現在までに提案されている方法は,荷振れを抑制するような最適な目標パターンに基づいた方法,線形近似方程式に基づいたフィードバック制御系設計法が提案されているのみである。ところが,このような方法は,外乱に対しては対応することが出来ない。
そこで,本年度は,最も重要な動作である旋回動作に限定して問題を研究し,θの時間変化を考慮に入れた非線形コントローラを新たに開発した。開発した非線形コントローラを用いてシミュレーションを行なった結果,コントローラが有効であることを確認できた。次年度は,安定理論の確立,実験による効果の確認を行なう予定である。
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