| 研究概要 |
平成12年度は,走行クレーンの振れ止め制御と平成11年度よりスタートした旋回クレーンの振れ止め制御の実験を中心に研究を行った。
走行クレーンに関しては,平成11年度にH∞制御理論を用いて制御系設計を行い,シミュレーションによりその有効性を確認,今年度は昨年度,開発したコントローラを用いて実験を行い顕著な振れ止め効果を確認することができた。
また,旋回クレーンについては,平成11年度に旋回動作がx軸の関数とy軸の関数の合成により得られることに着目して非線形コントローラを設計,シミュレーションによりその有効性を確認しているので,今年度は,昨年度,開発したコントローラを用いて実験を行った。その結果,顕著な振れ止め効果を確認することができた。(この成果に関しては,後述の新聞記事を見たクレーンメーカの技術者も見学に訪れ,現場の熟練したクレーンオペレータの操作とよく似ていると語り,その有効性はメーカ技術者によっても確認された。)
さらに旋回クレーンの振れ止め制御システムの一般化を試み,「入力にノルム拘束を持ったシステムの安定化設計論」として一般理論を提案している。この結果,旋回クレーンだけでなく同様な回転体の制御に広く応用できる道を開くことができると思われる。
旋回クレーンの振れ止め制御に関するこの成果は,日刊工業新聞及びJETRO発行の「New Technology Japan」に掲載され,学会のみでなく産業界でも広く注目を集めている。平成13年度の夏に行われる学会での展示も予定されている。
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