| 研究課題/領域番号 |
10650441
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| 研究機関 | 豊田工業大学 |
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研究代表者 |
土田 縫夫 豊田工業大学, 工学部, 教授 (40023246)
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| 研究分担者 |
早川 聡一郎 豊田工業大学, 工学部, 助手 (50288552)
今井 孝二 豊田工業大学, 工学部, 教授 (30231161)
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| キーワード | 十字型PSDセンサ / peg-in-hole問題 / 移動物体 / 振動型エンドエフェクタ |
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| 研究概要 |
従来研究を行ってきた移動物体への組み付けシステムの再検討を行った結果、エンドエフェクタ部を工夫することで性能向上が可能であると考え、システム性能向上の為に新しい振動型エンドエフェクタの開発を行った。このエンドエフェクタは把持した挿入軸を周囲に配置された8つの電磁石によりスパイラル駆動させるものである。PSDセンサによる位置合わせが不十分で軸挿入に失敗した場合には、軸部が対象面より押し返される。軸が押し返され挿入が失敗している状態を静電容量センサにより検知することで、把持している挿入軸をスパイラル駆動させる。これにより500μmまでの軸ずれであれば半能動的に軸ずれを補正して挿入することが可能となる。従来の組み付けシステムはRCC型エンドエフェクタを使用しており、移動速度400mm/secの移動挿入対象物体に、クリアランス100μmの軸を挿入することができた。振動型エンドエフェクタを取り付けた組み付けシステムは移動速度80mm/secの移動挿入対象物体に対して、クリアランス50μmの軸を挿入することが可能となり大幅に性能が向上した。
新しく開発したこの振動型エンドエフェクタは、挿入対称面が傾斜していた場合にも有効に機能することが期待できる。今後は、まずこのエンドエフェクタ部分に従来のPSDセンサとは別に精密挿入動作用PSDセンサを取り付けを行う。これにより更なる性能の向上を図り、さらに挿入対象面の姿勢を問わず挿入可能なシステムの開発を行っていく予定である。
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