| 研究概要 |
今まで試作した3次元入力インタフェース装置の改良に加え,3次元シミュレーションなどのアプリケーションにおいて,操作対象の並進運動と回転運動の6軸の動きを定性的な記号レベルで記述する方法の検討と評価を試みた.
動きの解釈方法としては,ウェーブレット解析に代表される信号処理的なアプローチと手話動作解析などで使用される動きと状況を合わせて解釈する意味的なアプローチの2種類がある.今回は,組立作業の動作解釈を題材に後者のアプローチで動きの記号レベルでの記述を検討した.
組立作業は,剛体である部品の接触状態の遷移課程とモデル化できる.部品の3次元空間における動きの時系列データから,この接触状態の変化を検出する.検出した接触状態間の時系列データ列に対して,(1)予め作業内容を解析し作成された局所的な接触モデルをもとに動きの変化を定性的に記述する,(2)作業環境を与えることにより,定性的に記述されたデータからその作業環境にあった動きデータを作成するアルゴリズムを検討した.
検討したアルゴリズムは2種類の組立作業に対して,定性的な表現および,その記述からの動きデータを生成し,環境にあった動きを再現することができた.特に,動きの再現にあたっては,シミュレーションに加え実際のロボットによる確認を行い,検討した手法の有効性を確認した.
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