1999 年度実績報告書

LMI制御性能条件を巧みに利用した非ホロノミック拘束をもつ系のロバスト達成化

研究課題

研究課題/領域番号	10750187
研究機関	電気通信大学
研究代表者	田中一男電気通信大学, 電気通信学部, 助教授 (00227125)
キーワード	LMI制御性能条件 / 非ホロノミック / ロバスト達成化 / モデルに基づくファジィ制御 / 非線形システム / 多重連結型移動ロボット
研究概要	本研究では、制御性能ロバスト達成化の観点から、非ホロノミックシステムに対する簡単かつ効果的な制御手法の開発に取り組み、複数台(3台および4台)のトレーラを有するトラック型移動体(以下、多重連結型移動ロボット)の実機実験を通してその有効性を検証することを目的としている。研究実績の概要は以下の通りである。 (1)ロボット機構の改良平成10年に作成したロボットの機構の改良を行った。 (2)制御性能のロバスト達成化のための制御系の設計平成10年度に行った制御系設計では、制御性能のロバスト達成化の考慮を全くしていなかった。本年度は、すべてのトレーラに駆動部が存在するが、いずれか一つの駆動部のみが駆動すると仮定し、各駆動部に対して同一の制御則で制御性能を達成できるような制御系を設計した。これを実現するために、各駆動部に対するモデル化を行い、駆動部故障に対するマルチモデルのクラスを作成した。このクラスに対して、(1)で導入したLMI条件を可解とするフィードバックゲインを求めた。設計された制御系の有効性をシミュレーション実験により検証した。 (3)実機実験による制御機能のロバスト達成化の検証制御性能のロバスト達成化の検証のために、トレーラとトラックの位置を入れ替えた実験を行った。平成10年度に設計した制御系と(3)で設計した制御系を比較することにより、ロバスト達成化を考慮した設計手法の有効性を明らかにした。

研究成果
(11件)

すべてその他

すべて文献書誌 (11件)

[文献書誌] K.Tanaka: "Robust and Optimal Fuzzy Control"1999 IFAC World Congress. 213-218 (1999)
[文献書誌] K.Tanaka: "An LMI Approach to Backing Control of a Vehicle with Three Trailers"8th IFSA World Congress. vol.2. 640-644 (1999)
[文献書誌] K.Tanaka: "An Integrated Algorithm of Fuzzy Modeling and Controller Design for Nonlinear Systems"1999 IEEE Int. Conf. on Fuzzy Systems. vol.2. 887-892 (1999)
[文献書誌] K.Tanaka: "New Robust and Optimal Designs for Takagi-Sugeno Fuzzy Control Systems"1999 IEEE Int. Conf. on Control Applications. vol.2. 415-420 (1999)
[文献書誌] K.Tanaka: "Trajectory Control of an Articulated Vehicle with Triple Trailers"1999 IEEE Int. Conf. on Control Applications. vol.2. 1673-1678 (1999)
[文献書誌] K.Tanaka: "Dynamic Output Feedback Designs for Nonlinear Systems"1999 IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics. vol.3. 56-61 (1999)
[文献書誌] 田中一男: "Cubic型およびQuadratic型PDCによるファジィ最適動的出力フィードバックの実現"第15回ファジィシステムシンポジウム. 43-46 (1999)
[文献書誌] 田中一男: "LMIによるファジィモデリングと制御"平成11年電気学会電気・情報・システム部門大会. 261-264 (1999)
[文献書誌] 田中一男: "Nonlinear Control of an Articulated Vehicle with Triple Trailers"第4回知能メカトロワークショップ. 174-179 (1999)
[文献書誌] 田中一男: "ファジィ制御系に対する新しい安定条件の導出"第9回インテリジェント・システム・シンポジウム. 60-63 (1999)
[文献書誌] 田中一男: "モデルに基づくファジィ制御による非線形システムの統合化設計手法"第42回自動制御連合講演会. 23-26 (1999)

1999 年度 実績報告書

LMI制御性能条件を巧みに利用した非ホロノミック拘束をもつ系のロバスト達成化

研究代表者

田中 一男 電気通信大学, 電気通信学部, 助教授 (00227125)

研究成果

[文献書誌] K.Tanaka: "Robust and Optimal Fuzzy Control"1999 IFAC World Congress. 213-218 (1999)

[文献書誌] K.Tanaka: "An LMI Approach to Backing Control of a Vehicle with Three Trailers"8th IFSA World Congress. vol.2. 640-644 (1999)

[文献書誌] K.Tanaka: "An Integrated Algorithm of Fuzzy Modeling and Controller Design for Nonlinear Systems"1999 IEEE Int. Conf. on Fuzzy Systems. vol.2. 887-892 (1999)

[文献書誌] K.Tanaka: "New Robust and Optimal Designs for Takagi-Sugeno Fuzzy Control Systems"1999 IEEE Int. Conf. on Control Applications. vol.2. 415-420 (1999)

[文献書誌] K.Tanaka: "Trajectory Control of an Articulated Vehicle with Triple Trailers"1999 IEEE Int. Conf. on Control Applications. vol.2. 1673-1678 (1999)

[文献書誌] K.Tanaka: "Dynamic Output Feedback Designs for Nonlinear Systems"1999 IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics. vol.3. 56-61 (1999)

[文献書誌] 田中 一男: "Cubic型およびQuadratic型PDCによるファジィ最適動的出力フィードバックの実現"第15回ファジィシステムシンポジウム. 43-46 (1999)

[文献書誌] 田中 一男: "LMIによるファジィモデリングと制御"平成11年電気学会電気・情報・システム部門大会. 261-264 (1999)

[文献書誌] 田中 一男: "Nonlinear Control of an Articulated Vehicle with Triple Trailers"第4回知能メカトロワークショップ. 174-179 (1999)

[文献書誌] 田中 一男: "ファジィ制御系に対する新しい安定条件の導出"第9回インテリジェント・システム・シンポジウム. 60-63 (1999)

[文献書誌] 田中 一男: "モデルに基づくファジィ制御による非線形システムの統合化設計手法"第42回自動制御連合講演会. 23-26 (1999)

1999 年度実績報告書

田中一男電気通信大学, 電気通信学部, 助教授 (00227125)

[文献書誌] 田中一男: "Cubic型およびQuadratic型PDCによるファジィ最適動的出力フィードバックの実現"第15回ファジィシステムシンポジウム. 43-46 (1999)

[文献書誌] 田中一男: "LMIによるファジィモデリングと制御"平成11年電気学会電気・情報・システム部門大会. 261-264 (1999)

[文献書誌] 田中一男: "Nonlinear Control of an Articulated Vehicle with Triple Trailers"第4回知能メカトロワークショップ. 174-179 (1999)

[文献書誌] 田中一男: "ファジィ制御系に対する新しい安定条件の導出"第9回インテリジェント・システム・シンポジウム. 60-63 (1999)

[文献書誌] 田中一男: "モデルに基づくファジィ制御による非線形システムの統合化設計手法"第42回自動制御連合講演会. 23-26 (1999)