| 研究概要 |
本研究で達成すべき目的は,ファジィ情報下での移動ロボット知的制御のための人間機械協調型の問題解決機構の提案・開発である.本年度(初年度)はまず,これまでに提案している不確実下でのシステムの表現および意思決定法の再検討および拡張を目標とした.具体的に得られた成果は以下のとおりである.
1. 不確かさを区間によって表現することでシステムを「区間多目的計画問題」として定式化する方法を検討した.その際に実行可能解が有効(パレート最適)解であるかどうかの判定が重要となる.そのため従来の多目的線形計画問題の有効性の判定法を検討し,有効性条件の双対的解釈および端線生成法を利用した新たな有効性判定法を提案した.この新たな判定法を区間多目的線形計画問題へ適用することにより,従来より提案されている分枝限定法による必然的有効性判走法を拡張改良した新たな判定法を提案した.またこの判定法を具体的な数値例に適用しその有効性を検証した(これに関しては,国際会議(IFSA'99)において研究成果を発表予定)
2. またこの提案方法を「移動ロボットシステムの経路計画問題」へと適用した.まず不確実さを含んだ経路計画問題を区間多目的計画問題として定式化する.ただし,この問題は各種の非線形要素を含むため,これを区分的に分割し近似的に線形化を行う.これにより上記の提案法の適用が可能となり,実行可能解(制御命令系列)が必然的に(頑健に)有効であるか否かを判定することが可能となった.この移動ロボットの経路計画問題に対する区間多目的計画問題の解法アルゴリズムの部分的開発を備品購入済の計算機および数値計算ソフトウェアを用いて行った(これに関しては,国際会議(CIMCA'99)において研究成果を発表済み)
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