1998 年度実績報告書

ギャップ距離を用いた新しい制御系の解析・設計手法の研究

研究課題

研究課題/領域番号	10750340
研究機関	大阪府立大学
研究代表者	平田健太郎大阪府立大学, 工学部, 講師 (00293902)
キーワード	ロバスト制御 / ギャップ距離 / skew Toeplitz作用素 / Toeplitz作用素 / 特異値問題 / H^∞ループ整形
研究概要	本年度の研究実績は以下のとおり. ● いわゆるskew Toeplitz作用素の特異値計算法を発展させた,Toeplitz作用素の特異値計算によるギャップ距離計算法について,国際会議(MTNS98)にて発表を行なった.また同結果をまとめた論文を論文誌System andControl Lettersに投稿し,採録が決定した. ● ギャップ距離を用いた解析のひとつとして,双一次変換による連続時間ベースのサンプル値制御系設計のロバスト安定解析を行った.すなわち零次ホールド離散化の後に逆双一次変換を施したときの原プラントとのギャップ距離を,閉ループ安定性とサンプル周期の関係を示す尺度として導入し,H^∞ループ整形法を用いたときのサンプル周期と閉ループ安定性の関係を明示的に示した. ● 得られた理論の実験的検証を目的として,倒立振子の安定化制御実験システムを構築し,ロバスト性に関する基本的な検討を行なった.

[文献書誌] K.Hirata,Y.Yamamoto and A.Tannenbaum: "State space solution to the singular value problem of Toeplitz operators related to the gap computation" Proc.of MTNS98. (printing). (1999)
[文献書誌] K.Hirata,Y.yamamoto and A.Tannenbaum: "Computation of the singular values of Toeplitz operators and the gap metric" System and Control Letters. (printing). (1999)