| 研究概要 |
本研究では,入出力データに基づくシステム表現と制御方式に関して,その理論的枠組を確立することを最終的な目的としている.この目的に沿って,本年度は,基礎的な理論研究を行い,以下のような成果を得た.
まず,入出力データ(信号)空間の拘束に着目したシステム表現の利点と欠点について検討した.これについては,今までに得られている成果をサーベイし,学会発表を行った,また,入出力データのみを用いる場合と対極をなす物理拘束のみを用いる場合についても検討し,その得失について考察した.さらに,データが正確な場合について,既に得られている萌芽的な結果を多入力多出力系に拡張した.
次に,システムが変動する場合について考察し,ゲインスケジューリング制御の考え方を援用することにより,入出力データに基づく制御が可能であることがわかった.また,入出力データに基づく制御をサーボ系に拡張するために,入出力チャンネル数に制約のない一般的な場合のサーボ系について考察し,制御系の構造を明らかにした.さらに,数値データの計算アルゴリズムとして行列不等式に基づくものの有効性を検討するために,同時安定化コントローラの設計問題を取り上げ,その行列不等式に基づく解法アルゴリズムについて考察した.
そして,現在は,データが正確でない場合にも対応できるような,入出力データ蓄積に基づくロバストな制御アルゴリズムについて,研究を集中している.そして,行列不等式に基づくアルゴリズムを,萌芽的な研究成果として得ている.これについては,現在,発表準備中である.
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